那些不適用柔性上料的情況

         自打“柔性上料”橫空出世后，就素有“一柔可兼萬物”的美稱，但“柔性上料”并非萬能，有幾種情況我們是不建議的。

 1.是否有兼容的需求

       種類單一的物料當然可以用柔振盤振散，但是考慮到成本、節(jié)拍等因素，其實使用圓振盤會更合適。圓振盤的流道設計，一般是針對一種物料定制，所以穩(wěn)定性是有保障的，精度更高，供料速度也會更快。

       但圓振盤也有不適配的情況，比如易勾連的物料、會卡料的物料，這種情況我們就要考慮柔振盤。

2. 來料方式的不同

       混料適合柔性上料，但除了混料，還有很多來料本身就整齊的物料。比如易碎的，對表面光潔度要求高的、上道工序下來就是碼好的，我們更建議使用tray盤上料。

       這種上料方式對物料的保護度最高，還可以多個零件同時吸取，但來料方式不能雜亂，得先在tray盤里擺放整齊。 

3. 看物料本身特性

        比如說含油的物料，因為油具有粘性，既會讓物料相互黏在一起，又會影響取放操作和精度，而且使用過程中盤面油污可能越積越多，直接干擾視覺，目前柔性上料還沒有一個很好的解決辦法。

       還有過重的物料，也不適用柔性上料。我們柔振盤有一個最大承重范圍，超過這個范圍的物料，柔振盤很難將其振起，就算勉強振動，也有砸壞盤面/傷害物料的風險。

       同時，質量大的物料，夾取時風險更高，要考慮的因素更多，也會影響上料節(jié)拍，不如換一種上料方式，比如推板機、圓振盤等。

       以上的注意事項只是初步判斷方法，還有很多物料是必須測試才知道結果的。 

4. 有難度的物料類型

      拿到一個物料，哪怕尺寸、材質都符合我們判斷依據(jù)，也可能無法使用柔性上料，這類物料非常考研技術團隊的經(jīng)驗，我們統(tǒng)稱為可以做但有難度的物料：

      1）易變形、軟的物料

      有些物料太軟了，靜止放在平面上也會出現(xiàn)形變的可能，視覺識別抓取特征十分受限，需要調試工程師花更多的精力去寫視覺模板，也可能折騰一圈發(fā)現(xiàn)無法識別而放棄。

        2）易靜電吸附的物料

        容易起靜電的物料，一旦吸附就很難分開，需要反復調試，找到最佳參數(shù)，成功與否甚至受當下環(huán)境的溫濕度、觸摸帶來的水漬影響。

        3）透明的物料

       透明的物料的識別目前大部分用的是打光策略，例如使用黑色料盒、紅色背光使透明物料可以被識別，也有識別不了的情況，需要具體分析。

       4）彈簧

       彈簧有很多種，正常情況下都能振散，但不排除有的異形彈簧會振到一起纏得更緊，所以需要實際測料才能知道是否可用。

5. 節(jié)拍要求

       節(jié)拍不是孤立的，受物料、抓取姿態(tài)、精度影響，不同因素排列組合下來，都可能造成巨大差異。

       一般裝配環(huán)節(jié)中的上料部分，為了提高整體上料的精度，會加一個二次定位，再檢查一遍物料，節(jié)拍自然就慢了。

       還有一些物料本身難抓取，需要一些輔助上料手段，也會延長節(jié)拍。

       實在和理想節(jié)拍差距過大，別鉆牛角尖，還是換個上料方式吧。

       以上提到的點基本是針對物料本身，但除此之外，我們在選擇柔性上料系統(tǒng)時，還會根據(jù)企業(yè)自身的生產(chǎn)需求、技術能力、預算和物料特性等因素綜合考慮。